Como desenhar em objetos 3D (.OBJ)?

[trsc10]

Estou a desenvolver uma aplicação em QT c++ em que consiste em dar load a um ficheiro 3d (.obj), e apresentá-lo numa QOpenGLWidget.
Já tenho isso tudo feito, só que neste momento quero desenhar um "reference point", e tenho tido muitos problemas como a distancia do ponto relativamente ao objeto, ou seja, o z que obtenho não é o z da superfície do objeto, se fizer alguma rotação o x,y já dão errados. Estou a fazer esse reference point recorrendo ao mousePressEvent.

Gostaria de saber como posso desenvolver isto, que bibliotecas preciso, porque já não sei o que fazer mais. Depois do "reference point" vou precisar de desenhar linhas sobre o mesmo e o método do Z tem que ser igual.

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Tentei implementar o método do ray casting, mas não funcionou, dava sempre interseção dos triângulos mesmo que clicasse fora do objeto.