Simplificar código

PsySc0rpi0n · September 16, 2016 at 09:06 PM

Boas...

Escrevi um pequeno código para recriar um movimento tipo radial para usar nos conhecidos sistemas pan/tilt, que usam dois servo-motores, um para o eixo dos xx e outro para o eixo dos yy.

#include <Servo.h>

#define VSPEED 8
#define HSPEED 10
#define UP     1
#define DOWN   0

  Servo horservo;  // create servo object to control a servo
  Servo verservo;  // a maximum of eight servo objects can be created

  int verpos = 0;    // variable to store the vertical servo position
  int horpos = 0;    // variable to store the horizontal servo position
  
void setup(){
  horservo.attach(9);  // attaches the horizontal servo on pin 9 to the servo object
  verservo.attach(8);  // attaches the vertical servo on pin 9 to the servo object
  horservo.write(90);
  verservo.write(0);
  Serial.begin(9600);
}

void Print_Data(){
    Serial.print("Vert Pos: ");
    Serial.print(verpos);
    Serial.print(",");
    Serial.print("Hor Pos ");
    Serial.print(horpos);
    Serial.print('\n');  
}

void motion_1(){
  for(; horpos < 180; horpos += 2){
    horservo.write(horpos);
    if(verpos < 90){
      verservo.write(++verpos);
      delay(VSPEED);
    }
    else if (verpos > 0){
      verservo.write(--verpos);
      delay(VSPEED);
    }
    delay(HSPEED);
    Print_Data();
  }
  for(; horpos > 0; horpos -= 2){
    horservo.write(horpos);
    if(verpos < 90){
      verservo.write(--verpos);
      delay(VSPEED);
    }
    else if (verpos > 0){
      verservo.write(--verpos);
      delay(VSPEED);
    }
    delay(HSPEED);
    Print_Data();
  }
}

void motion_2(){
  for(pos = start_pos; pos != end_pos; )
  
}

void loop(){
  motion_1();
}

O código está a funcionar, não sei se está perfeito ou não, mas para já serve! No entanto, alguém com que eu estava a conversar, disse-me que o meu código podia ser simplificado e deu-me algumas pistas:

Citação

all i meant is your two loops are more or less the same thing with a parameter change. they're both basically

for (pos = start_pos; pos != end_pos; pos += delta_to_target) { }

where delta_to_target is +2 or -2.

it's a pretty general observation that you probably don't need two completely separate loops.

Estas foram as pistas! Será que me conseguem ajudar???

HappyHippyHippo · September 17, 2016 at 05:03 AM

presumo que estejas a falar disto :

void motion_1() {
  for (int dir = 1; dir != -1 && horpos <= 0; horpos += 2 * dir) {
    if (horpos >= 180) {
      dir = -1;
      continue;
    }

    horservo.write(horpos);

    if (verpos < 90)
      verservo.write(verpos += 1 * dir);
    else if (verpos > 0)
      verservo.write(--verpos);

    delay(VSPEED);
    delay(HSPEED);
    Print_Data();
  }
}

PsySc0rpi0n · September 17, 2016 at 09:50 AM

Vou experimentar! 🙂

Não deu!

Edited September 17, 2016 at 09:50 AM by PsySc0rpi0n

seuqram · September 17, 2016 at 11:34 AM

dir != -1 && horpos <= 0;

para apenas:

horpos > 0

Edited September 17, 2016 at 11:35 AM by seuqram

HappyHippyHippo · September 17, 2016 at 11:27 PM

11 hours ago, seuqram said:
dir != -1 && horpos <= 0;
para apenas:
horpos > 0

não sabes o valor inicial de horpos

-----

@PsySc0rpi0n altera só a condição de paragem do ciclo for para :

dir != -1 && horpos > 0

seuqram · September 18, 2016 at 03:56 AM

Citação

não sabes o valor inicial de horpos

Pois, não pensei nessa hipotese... com a alternativa que voce deu, "&&", têm o mesmo efeito e aliás, se dir for igual a -1, não executa a segunda fase do loop. Dessa maneira, corrige-o:

dir || horpos > 0

Que é a maneira simplificada disto:

!(dir != -1 && horpos <= 0)

que foi o que voce pensou no inicio, mas na forma de excessão. De resto, acho que não há razão para o codigo não funcionar...

Edited September 18, 2016 at 04:19 AM by seuqram

PsySc0rpi0n · September 18, 2016 at 06:58 AM

Está melhor mas ainda não está correcto.

O que está a acontecer é o seguinte:

Citação

Vert Pos: 0,Hor Pos 90
Vert Pos: 1,Hor Pos 92
Vert Pos: 2,Hor Pos 94
Vert Pos: 3,Hor Pos 96
Vert Pos: 4,Hor Pos 98
Vert Pos: 5,Hor Pos 100
Vert Pos: 6,Hor Pos 102
Vert Pos: 7,Hor Pos 104
Vert Pos: 8,Hor Pos 106
Vert Pos: 9,Hor Pos 108
Vert Pos: 10,Hor Pos 110
Vert Pos: 11,Hor Pos 112
Vert Pos: 12,Hor Pos 114
Vert Pos: 13,Hor Pos 116
Vert Pos: 14,Hor Pos 118
Vert Pos: 15,Hor Pos 120
Vert Pos: 16,Hor Pos 122
Vert Pos: 17,Hor Pos 124
Vert Pos: 18,Hor Pos 126
Vert Pos: 19,Hor Pos 128
Vert Pos: 20,Hor Pos 130
Vert Pos: 21,Hor Pos 132
Vert Pos: 22,Hor Pos 134
Vert Pos: 23,Hor Pos 136
Vert Pos: 24,Hor Pos 138
Vert Pos: 25,Hor Pos 140
Vert Pos: 26,Hor Pos 142
Vert Pos: 27,Hor Pos 144
Vert Pos: 28,Hor Pos 146
Vert Pos: 29,Hor Pos 148
Vert Pos: 30,Hor Pos 150
Vert Pos: 31,Hor Pos 152
Vert Pos: 32,Hor Pos 154
Vert Pos: 33,Hor Pos 156
Vert Pos: 34,Hor Pos 158
Vert Pos: 35,Hor Pos 160
Vert Pos: 36,Hor Pos 162
Vert Pos: 37,Hor Pos 164
Vert Pos: 38,Hor Pos 166
Vert Pos: 39,Hor Pos 168
Vert Pos: 40,Hor Pos 170
Vert Pos: 41,Hor Pos 172
Vert Pos: 42,Hor Pos 174
Vert Pos: 43,Hor Pos 176
Vert Pos: 44,Hor Pos 178
Vert Pos: 45,Hor Pos 180
Vert Pos: 45,Hor Pos 178
Vert Pos: 46,Hor Pos 180
Vert Pos: 46,Hor Pos 178
Vert Pos: 47,Hor Pos 180
Vert Pos: 47,Hor Pos 178
Vert Pos: 48,Hor Pos 180
Vert Pos: 48,Hor Pos 178
Vert Pos: 49,Hor Pos 180
Vert Pos: 49,Hor Pos 178
Vert Pos: 50,Hor Pos 180
Vert Pos: 50,Hor Pos 178
Vert Pos: 51,Hor Pos 180
Vert Pos: 51,Hor Pos 178
Vert Pos: 52,Hor Pos 180
Vert Pos: 52,Hor Pos 178
Vert Pos: 53,Hor Pos 180
Vert Pos: 53,Hor Pos 178
Vert Pos: 54,Hor Pos 180
Vert Pos: 54,Hor Pos 178
Vert Pos: 55,Hor Pos 180
Vert Pos: 55,Hor Pos 178
Vert Pos: 56,Hor Pos 180
Vert Pos: 56,Hor Pos 178
Vert Pos: 57,Hor Pos 180
Vert Pos: 57,Hor Pos 178
Vert Pos: 58,Hor Pos 180
Vert Pos: 58,Hor Pos 178
Vert Pos: 59,Hor Pos 180
Vert Pos: 59,Hor Pos 178
Vert Pos: 60,Hor Pos 180
Vert Pos: 60,Hor Pos 178
Vert Pos: 61,Hor Pos 180
Vert Pos: 61,Hor Pos 178
Vert Pos: 62,Hor Pos 180
Vert Pos: 62,Hor Pos 178
Vert Pos: 63,Hor Pos 180
Vert Pos: 63,Hor Pos 178
Vert Pos: 64,Hor Pos 180
Vert Pos: 64,Hor Pos 178
Vert Pos: 65,Hor Pos 180
Vert Pos: 65,Hor Pos 178
Vert Pos: 66,Hor Pos 180
Vert Pos: 66,Hor Pos 178
Vert Pos: 67,Hor Pos 180
Vert Pos: 67,Hor Pos 178
Vert Pos: 68,Hor Pos 180
Vert Pos: 68,Hor Pos 178
Vert Pos: 69,Hor Pos 180
Vert Pos: 69,Hor Pos 178
Vert Pos: 70,Hor Pos 180
Vert Pos: 70,Hor Pos 178
Vert Pos: 71,Hor Pos 180
Vert Pos: 71,Hor Pos 178
Vert Pos: 72,Hor Pos 180
Vert Pos: 72,Hor Pos 178
Vert Pos: 73,Hor Pos 180
Vert Pos: 73,Hor Pos 178
Vert Pos: 74,Hor Pos 180
Vert Pos: 74,Hor Pos 178
Vert Pos: 75,Hor Pos 180
Vert Pos: 75,Hor Pos 178
Vert Pos: 76,Hor Pos 180
Vert Pos: 76,Hor Pos 178
Vert Pos: 77,Hor Pos 180
Vert Pos: 77,Hor Pos 178
Vert Pos: 78,Hor Pos 180
Vert Pos: 78,Hor Pos 178
Vert Pos: 79,Hor Pos 180
Vert Pos: 79,Hor Pos 178
Vert Pos: 80,Hor Pos 180
Vert Pos: 80,Hor Pos 178
Vert Pos: 81,Hor Pos 180
Vert Pos: 81,Hor Pos 178
Vert Pos: 82,Hor Pos 180
Vert Pos: 82,Hor Pos 178
Vert Pos: 83,Hor Pos 180
Vert Pos: 83,Hor Pos 178
Vert Pos: 84,Hor Pos 180
Vert Pos: 84,Hor Pos 178
Vert Pos: 85,Hor Pos 180
Vert Pos: 85,Hor Pos 178
Vert Pos: 86,Hor Pos 180
Vert Pos: 86,Hor Pos 178
Vert Pos: 87,Hor Pos 180
Vert Pos: 87,Hor Pos 178
Vert Pos: 88,Hor Pos 180
Vert Pos: 88,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178
Vert Pos: 90,Hor Pos 180
Vert Pos: 90,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178
Vert Pos: 90,Hor Pos 180
Vert Pos: 90,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178
Vert Pos: 90,Hor Pos 180
Vert Pos: 90,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178
Vert Pos: 90,Hor Pos 180
Vert Pos: 90,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178
Vert Pos: 90,Hor Pos 180
Vert Pos: 90,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178
Vert Pos: 90,Hor Pos 180
Vert Pos: 90,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178
Vert Pos: 90,Hor Pos 180
Vert Pos: 90,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178
Vert Pos: 90,Hor Pos 180
Vert Pos: 90,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178
Vert Pos: 90,Hor Pos 180
Vert Pos: 90,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178
Vert Pos: 90,Hor Pos 180
Vert Pos: 90,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178
Vert Pos: 90,Hor Pos 180
Vert Pos: 90,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178
Vert Pos: 90,Hor Pos 180
Vert Pos: 90,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178
Vert Pos: 90,Hor Pos 180
Vert Pos: 90,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178
Vert Pos: 90,Hor Pos 180
Vert Pos: 90,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178
Vert Pos: 90,Hor Pos 180
Vert Pos: 90,Hor Pos 178
Vert Pos: 89,Hor Pos 180
Vert Pos: 89,Hor Pos 178

Entretanto deram-me outra solução mas que tenho que a adaptar para o meu caso e como o código já é um pouco mais complexo, ainda não me debrucei sobre ele para ver se sou capaz de o adaptar!

Spoiler


#include <Servo.h>

void setup(){
    Serial.begin(9600);
}

struct vec {int x; int y;};

vec dest;
vec pos;

void printVec(Print &p, const struct vec &c) {
    p.print(c.x); 
    p.print(' '); 
    p.print(c.y);
}

void updateDestinations() {
    dest.x = Serial.parseInt();
    dest.y = Serial.parseInt();
    unsigned long start = millis();
    while (millis() - start < 100) {
        while (Serial.read() != -1)
          ;
    }
}

int int_sgn(int n){
    if (n > 0){
      return +1;
    }
    if (n < 0){
      return -1;
    }
    return 0;
}

void loop() {
    if (Serial.available()) {
        updateDestinations();
    }

    Serial.print(F( "Dest : "));
    printVec(Serial, dest);
    Serial.print(F("|Pos  : "));
    printVec(Serial, pos );

    const bool arrived = (dest.x == pos.x && dest.y == pos.y);
    
    Serial.println(arrived ? F(" [arrived]") : F(" [traveling]"));
    delay(100);

    pos.x += int_sgn(dest.x - pos.x) * 2;
    pos.y += int_sgn(dest.y - pos.y)    ;
}

PsySc0rpi0n · September 18, 2016 at 10:36 AM

Acho que o problema está no int dir = 1 dentro do for, porque mesmo quando dir passa a -1, quando o loop volta a ser exectado, o dir volta a ser 1.

HappyHippyHippo · September 18, 2016 at 12:01 PM

actualiza o horpos antes da instrução continue. O problema e que ao não actualizar o horpos esta sempre a alterar o dir.

isto de responder de telemovel e complicado

PsySc0rpi0n · September 18, 2016 at 01:23 PM

1 hour ago, HappyHippyHippo said:

actualiza o horpos antes da instrução continue. O problema e que ao não actualizar o horpos esta sempre a alterar o dir.

isto de responder de telemovel e complicado

void motion_2(){
  for (int dir = 1; dir != -1 && horpos > 0;) {
    horpos += 2 * dir;
    horservo.write(horpos);
    delay(HSPEED);
    if (horpos >= 180) {
      dir = -1;
      continue;
    }

    if (verpos < 90)
      verservo.write(verpos += 1 * dir);
    else if (verpos > 0)
      verservo.write(verpos += 1 * dir);
      
    delay(VSPEED);
    Print_Data();
  }  
}

Se te referias a isto, também não está a funcionar bem!

seuqram · September 18, 2016 at 02:45 PM

for (int dir = 1; dir == 1 || horpos > 0; horpos += 2 * dir;) { //não te esqueças de mudares a condição!
horservo.write(horpos);
delay(HSPEED);
if (horpos >= 180) {
dir = -1;

horpos += 2 * dir; //o continue salta a instrução do "horpos += 2 * dir" dentro do for loop, e por isso, tens de mete-la aqui dentro da condição //depois de mudares o dir para -1, senão o horpos ficaria >= 180, e esta condição estaria sempre a ser executada.
continue;
}

Edited September 18, 2016 at 02:49 PM by seuqram

PsySc0rpi0n · September 18, 2016 at 02:51 PM

Continua a não dar!

Está assim a função:

void motion_2(){
  for (int dir = 1; dir == 1 && horpos > 0; horpos += 2*dir) {
    horservo.write(horpos);
    delay(HSPEED);
    if (horpos >= 180) {
      dir = -1;
      horpos += 2 * dir;
      continue;
    }

    if (verpos < 90)
      verservo.write(verpos += 1 * dir);
    else if (verpos > 0)
      verservo.write(verpos += 1 * dir);
      
    delay(VSPEED);
    Print_Data();
  }  
}

O servo vertical está a ir para fora dos limites que deviam ser entre 0 e 90.

seuqram · September 18, 2016 at 03:00 PM

else if (verpos > 0)
      verservo.write(verpos += 1 * dir);

não era soposto ser só isto:

else if (verpos > 0)
      verservo.write(--verpos);

ou simplificado (esse if é desnecessário):

else
      verservo.write(--verpos);

Edited September 18, 2016 at 03:01 PM by seuqram

PsySc0rpi0n · September 18, 2016 at 03:04 PM

Não sei porquê mas não está a dar!

O servo horizontal só anda até aos 180 e não volta para trás e o vertical só começa o movimento quando o horizontal chega aos 180. E também não volta para trás!

seuqram · September 18, 2016 at 03:10 PM

dir == 1 && horpos > 0

a condição... 😛

dir == 1 || horpos > 0

seuqram · September 18, 2016 at 03:38 PM

horpos começa com 90, e verpos começa com 0. verpos só começa a aumentar quando chega a 90, que é quando horpos passa pelos 180 e volta aos 90. Eu não percebo muito bem o problema em termos reais, mas vejo que verpos vai ficar estacado nos 90 (no codigo inicial também era assim).

Podias eliminar o if/else dos verservo e fazer algo semelhante como o horservo:

void motion_2(){
  for (int dir = 1; dir == 1 || horpos > valor_inicial_horpos; horpos += 2*dir, verpos += dir) {
    horservo.write(horpos);
    delay(VSPEED);
    verservo.write(verpos)
    delay(HSPEED);
    if (horpos >= 180 + valor_inicial_horpos) {
      dir = -1;
      horpos -= 2;
      verpos -= 1;
      continue;
    }
    Print_Data();
  }  
}

horpos vai até 180 + init e volta ao init.

verpos vai até 90 + init e volta init.

No caso de 180 ser o maximo e 0 o minimo (que passas pelas funções de versvo e horservo), e o valor inicial do horpos não poder ser 0 e o do verpos menos ou igual a 90, tens de criar duas variaveis de direção, uma para o verpos e outra para o horpos. Mas parece que não é o teu problema.

Edited September 18, 2016 at 03:46 PM by seuqram

PsySc0rpi0n · September 18, 2016 at 09:06 PM

Mudei o && para || e acho que á está a funcionar!

E agora que ta ajudarem-me a adaptar o código que me sugeriram para o tentar usar?

Já agora, fica aqui um video dos dois servos a trabalhar:

Spoiler

https://dl.dropboxusercontent.com/u/89393477/servo_radial_motion.mp4

Edited September 18, 2016 at 09:49 PM by PsySc0rpi0n

HappyHippyHippo · September 19, 2016 at 10:27 AM

void motion_2() {
  for (int dir = 1;
       dir == 1 || horpos > 0;
// esta actualização de verpos não está correcta em relação ao código inicial
       horpos += 2 * dir, verpos += dir) {
    horservo.write(horpos);
    delay(VSPEED);
    verservo.write(verpos)
    delay(HSPEED);

    if (horpos >= 180)
      dir = -1;

    Print_Data();
  }  
}

un gajo escreve um código às 6 da matina e passa um fim-de-semana a apanhar borracheiras e ficam o fórum num pantanas !!

----------

o que queres dizer com "adaptar o código" ?

PsySc0rpi0n · September 19, 2016 at 01:31 PM

Não percebi o que quiseste dizer com "a actualização da variável verpos não está correcta em relação ao código inicial" porque pelo menos aparentemente, a coisa está a funcionar!

Em relação a adpatar o código, estava a falar no código que me foi sugerido por alguém no IRC.

Este código:

#include <Servo.h>

void setup(){
    Serial.begin(9600);
}

struct vec {int x; int y;};

vec dest;
vec pos;

void printVec(Print &p, const struct vec &c) {
    p.print(c.x); 
    p.print(' '); 
    p.print(c.y);
}

void updateDestinations() {
    dest.x = Serial.parseInt();
    dest.y = Serial.parseInt();
    unsigned long start = millis();
    while (millis() - start < 100) {
        while (Serial.read() != -1)
          ;
    }
}

int int_sgn(int n){
    if (n > 0){
      return +1;
    }
    if (n < 0){
      return -1;
    }
    return 0;
}

void loop() {
    if (Serial.available()) {
        updateDestinations();
    }

    Serial.print(F( "Dest : "));
    printVec(Serial, dest);
    Serial.print(F("|Pos  : "));
    printVec(Serial, pos );

    const bool arrived = (dest.x == pos.x && dest.y == pos.y);
    
    Serial.println(arrived ? F(" [arrived]") : F(" [traveling]"));
    delay(100);

    pos.x += int_sgn(dest.x - pos.x) * 2;
    pos.y += int_sgn(dest.y - pos.y)    ;
}

HappyHippyHippo · September 19, 2016 at 01:40 PM

7 minutes ago, PsySc0rpi0n said:

Não percebi o que quiseste dizer com "a actualização da variável verpos não está correcta em relação ao código inicial" porque pelo menos aparentemente, a coisa está a funcionar!

funcionar, deve funcionar, mas para condições iniciais diferentes (e escolhidas a dedo) o resultado é diferente.

ps : tenta descobrir um caso desses

7 minutes ago, PsySc0rpi0n said:

Em relação a adpatar o código, estava a falar no código que me foi sugerido por alguém no IRC.

Este código:


#include <Servo.h>

void setup(){
    Serial.begin(9600);
}

struct vec {int x; int y;};

vec dest;
vec pos;

void printVec(Print &p, const struct vec &c) {
    p.print(c.x); 
    p.print(' '); 
    p.print(c.y);
}

void updateDestinations() {
    dest.x = Serial.parseInt();
    dest.y = Serial.parseInt();
    unsigned long start = millis();
    while (millis() - start < 100) {
        while (Serial.read() != -1)
          ;
    }
}

int int_sgn(int n){
    if (n > 0){
      return +1;
    }
    if (n < 0){
      return -1;
    }
    return 0;
}

void loop() {
    if (Serial.available()) {
        updateDestinations();
    }

    Serial.print(F( "Dest : "));
    printVec(Serial, dest);
    Serial.print(F("|Pos  : "));
    printVec(Serial, pos );

    const bool arrived = (dest.x == pos.x && dest.y == pos.y);
    
    Serial.println(arrived ? F(" [arrived]") : F(" [traveling]"));
    delay(100);

    pos.x += int_sgn(dest.x - pos.x) * 2;
    pos.y += int_sgn(dest.y - pos.y)    ;
}

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