Explicação deste código

[gvirus2009]

#include <MeetAndroid.h>
#include <Servo.h>

//Servos
// Vao de 0 a 90. Nesse caso, deve ser calibrado para parar nos 45,
// e assim ele irá rodar para trás abaixo dos 45 e para frente acima dos 45.
Servo rodaDir;
Servo rodaEsq;

const int VEL_MAX = 20;
const int VEL_MIN = 5;
const int STOP = 95;
//---

//MeetAndroid
MeetAndroid meetAndroid;

const float DIFF = 5;
const int X = 0;
const int Y = 1;
const int Z = 2;

float eixos[3];
//---

void setup() {
 //Inicialização dos Servos
 rodaEsq.attach(10);
 rodaDir.attach(11);
 delay(10);
 parar();
 //---

 //Inicialização do Amarino
 Serial.begin(57600);
 meetAndroid.registerFunction(acelerometro, 'A'); // a string
 //---
}

void loop() {
 meetAndroid.receive(); // you need to keep this in your loop() to receive events
 andar();
//  delay(1000);
//  parar();
//  delay(3000);
//  frente();
//  delay(1000);
//  recuar();
//  delay(1000);
//  esquerda();
//  delay(1000);
//  direita();
//  

}

/*
*/
void acelerometro(byte flag, byte numOfValues)
{
 int length = meetAndroid.stringLength();
 char data[length];
 meetAndroid.getString(data);
 String leitura = data;

 //Separa a string recebida do Amarino em 3 strings
 //Ex: 1.42342;-3.43242;-1.34232  
 int offset = 0;
 int count = 0;
 for(int i = 0; i < length; i++) {
//Toda vez que encontrar um ';', le de 'offset' até 'i'
if(data[i] == ';') {
  eixos[count] = stringToFloat(leitura.substring(offset, i));
  offset = i + 1;
  count++;

  //Se o último ';' na string tiver o mesmo índice de 'i', então pega
  //o restante da string no próximo elemento do array.
  if(leitura.lastIndexOf(';') == i) {
	eixos[count] = stringToFloat(leitura.substring(offset, length));
  }
}
 }

//  meetAndroid.send("x");
//  meetAndroid.send(eixos[X]);
//  meetAndroid.send("y");
//  meetAndroid.send(eixos[Y]);
//  meetAndroid.send("z");
//  meetAndroid.send(eixos[Z]);
}

void andar() {
 if(eixos[Y] < -DIFF) {
meetAndroid.send("frente");
frente();
 } else if(eixos[Y] > DIFF) {
meetAndroid.send("recuar");
recuar();
 } else if (eixos[X] > DIFF) {
meetAndroid.send("esquerda");
esquerda();
 } else if(eixos[X] < -DIFF) {
meetAndroid.send("direita");
direita();
 } else {
parar();
 }
}

void parar() {
 rodaDir.write(STOP);
 rodaEsq.write(STOP);
}

void frente() {
 rodaDir.write(95 - VEL_MAX);
 rodaEsq.write(VEL_MAX + 95);
}

void recuar() {
 rodaDir.write(VEL_MAX + 95);
 rodaEsq.write(95 - VEL_MAX);
}

void direita() {
 rodaDir.write(STOP);
 rodaEsq.write(VEL_MAX + 95);
}

void esquerda() {
 rodaDir.write(95 - VEL_MAX);
 rodaEsq.write(STOP);
}

/**
* Converts a String to a float
*/
float stringToFloat(String str) {
 char arr[str.length()];
 str.toCharArray(arr, sizeof(arr));
 return atof(arr);
}

Edited May 30, 2012 at 08:08 PM by Baderous
geshi

[HappyHippyHippo]

qual é a tua dúvida exactamente ... não estás à espera que uma pessoa te vá explicar todas essas linhas de código, pois não ???

alem disso usa as tags do geshi para se poder ler !!

[pikax]

E' um codigo programado em C++ que devera de fazer alguma coisa depois de compilado(ou nao).