programação de motor brushless

afar · March 27, 2012 at 03:07 AM

Estou programando com arduino um 4 ESC para controlar 4 motor brushless.

Sem os IF minha programação fuinciona corretamente, oque tem de errado no meu código?

o Código:

#define MINCOMMAND 1000

#define MAXCOMMAND 1400

#define DIRCOMMAND 1600

int motorPinL = 2; // onde L= Lefth , R= Right , U= Up, D= Down

int motorPinU = 4; // por causa de direita e dianteiro

int motorPinD = 6;

int motorPinR = 8;

void setup()

{

pinMode(motorPinL , OUTPUT);

pinMode(motorPinR , OUTPUT);

pinMode(motorPinU , OUTPUT);

pinMode(motorPinD , OUTPUT);

arm();

}

void arm()

{

analogWrite(motorPinL, MINCOMMAND / 8);

analogWrite(motorPinR, MINCOMMAND / 8);

analogWrite(motorPinU, MINCOMMAND / 8);

analogWrite(motorPinD, MINCOMMAND / 8);

}

void loop() {

int a=0;

int d=0;

for(int motorCommand = MINCOMMAND ; motorCommand <= MAXCOMMAND; motorCommand +=5)

{

analogWrite(motorPinL, motorCommand / 8);

analogWrite(motorPinR, motorCommand / 8);

analogWrite(motorPinU, motorCommand / 8);

analogWrite(motorPinD, motorCommand / 8);

}

Serial.println(" Digite A,S,D,W"); //D para direita, E para esqueradr F para frente e T para traseira ");

a=Serial.read();

d=a+2;

//delay(1000);

Serial.println(d);

if (d==99)

{

for(int motorCommand = MAXCOMMAND ; motorCommand <= motorPinD ; motorCommand +=5)

{

analogWrite(motorPinL, motorCommand / 8);

}

if (d==117)

{

for(int motorCommand = MAXCOMMAND ; motorCommand <= motorPinD ; motorCommand +=10)

{

analogWrite(motorPinD, MINCOMMAND / 8);

}

if (d==102)

{

for(int motorCommand = MAXCOMMAND ; motorCommand <= motorPinD ; motorCommand +=10)

{

analogWrite(motorPinR, motorCommand / 8);

}

if (d==121)

{

for(int motorCommand = MAXCOMMAND ; motorCommand <= motorPinD ; motorCommand +=10)

{

analogWrite(motorPinU, motorCommand / 8);

}

bubulindo · March 27, 2012 at 10:12 AM

Antes de mais, sê bem-vindo.

Depois, deves usar tags para código C.

Depois, deves dar uma vista de olhos aqui -> asciitable.com


#define MINCOMMAND 1000
#define MAXCOMMAND 1400
#define DIRCOMMAND 1600


int motorPinL = 2; // onde L= Lefth , R= Right , U= Up, D= Down
int motorPinU = 4; // por causa de direita e dianteiro
int motorPinD = 6;
int motorPinR = 8;


void setup() 
{ 
pinMode(motorPinL , OUTPUT);
pinMode(motorPinR , OUTPUT);
pinMode(motorPinU , OUTPUT);
pinMode(motorPinD , OUTPUT); 
  arm();

} 
void arm()
{
  analogWrite(motorPinL, MINCOMMAND / 8);
  analogWrite(motorPinR, MINCOMMAND / 8);
  analogWrite(motorPinU, MINCOMMAND / 8);
  analogWrite(motorPinD, MINCOMMAND / 8);
}


void loop()  { 


  int a=0;
//  int d=0;//desnecessário

  for(int motorCommand = MINCOMMAND ; motorCommand <= MAXCOMMAND; motorCommand +=5)
  { 
    analogWrite(motorPinL, motorCommand / 8);  
    analogWrite(motorPinR, motorCommand / 8); 
    analogWrite(motorPinU, motorCommand / 8);
    analogWrite(motorPinD, motorCommand / 8); 
  }

  Serial.println(" Digite A,S,D,W"); //D para direita, E para esqueradr F para frente e T para traseira ");

  a=Serial.read();


  //d=a+2; //desnecessário (aqui pelo menos)

  //delay(1000);
  
Serial.println(a);

  if (a=='A') 
  {
    for(int motorCommand = MAXCOMMAND ; motorCommand <= motorPinD ; motorCommand +=5)
    { 
      analogWrite(motorPinL, motorCommand / 8);  

    }
  }

  if (a=='S') 
  {
    for(int motorCommand = MAXCOMMAND ; motorCommand <= motorPinD ; motorCommand +=10)
    { 
      analogWrite(motorPinD, MINCOMMAND / 8);

    }
  }

  if (a=='D')
  {
    for(int motorCommand = MAXCOMMAND ; motorCommand <= motorPinD ; motorCommand +=10)
    { 
      analogWrite(motorPinR, motorCommand / 8); 

    }
  }

  if (a=='W') 
  {
    for(int motorCommand = MAXCOMMAND ; motorCommand <= motorPinD ; motorCommand +=10)
    { 
      analogWrite(motorPinU, motorCommand / 8); 

    }
  }
}

Isto resolve o teu problema dos ifs... no entanto, o teu problema não é nos ifs. É nas condições do ciclo for, repara:

Para motorCommand = 1400

Enquanto motorCommand (1400) <= motorPinD (6) //Isto é sempre negativo, logo o ciclo não executa

Passo: motorCommand+5 ou +10

O que pretendes fazer com o ciclo for? Uma rampa de aceleração até à velocidade máxima? Nota que mesmo assim a rampa é inexistente. O microcontrolador vai ser mais rápido que a inércia do motor e vais ver o motor a ir quase imediatamente para a velocidade máxima. A não ser, claro, que tenhas uma espécie de delay (ou imenso código) após ou antes destas instruções.

Edit:

Reparei agora no delay(1000). Tenta fazer este controlo de outra forma. Mete um timer a correr e apenas se o timer passar um certo tempo é que corres este código em vez de usares o delay. Isto apenas porque o delay vai estar a comer-te ciclos do processador.

Já agora, isto é para o Arduino... e o serial.read() se não me engano bloqueia.... que pode ser outro problema mais à frente.

afar · April 14, 2012 at 04:17 AM

me desculpa pelos erros sou novo no fórum, pretendo que com esse for controlar a potencia dos motores para que eu possa pelo menos por enquanto controlar a direção do quadricoptero (pelo teclado mesmo) e futuramente adaptar para a função DO. ALguem tem alguma ideia de como fazer isso. Mudei a programação também agora está da seguinte maneira

int motorPin = 8;
int motor2Pin = 6;
int motor3Pin = 4;
int motor4Pin = 2;

#define MINCOMMAND 1000
#define MAXCOMMAND 1600
#define DIRCOMMAND 2000

void setup()  
{ 
Serial.begin(9600);

  pinMode(motorPin , OUTPUT);
pinMode(motor2Pin , OUTPUT);
pinMode(motor3Pin , OUTPUT);
pinMode(motor4Pin , OUTPUT); 
  arm();
} 


void arm()
{
    analogWrite(motorPin, MINCOMMAND / 8);
    analogWrite(motor2Pin, MINCOMMAND / 8);
    analogWrite(motor3Pin, MINCOMMAND / 8);
    analogWrite(motor4Pin, MINCOMMAND / 8);
}


void loop()  { 
  for(int MC = MINCOMMAND ; MC <= MAXCOMMAND; MC +=10) { 
    analogWrite(motorPin, MC / 8);  
   analogWrite(motor2Pin, MC / 8); 
  analogWrite(motor3Pin, MC / 8);
analogWrite(motor4Pin, MC / 8); 
  
     delay(500);              
  } 



int dir,a=10;


Serial.println(" D para direita, E para esquerda F para frente e W para traseira ");

dir=Serial.read();

Serial.println(a);
delay(1000);


if (dir = 'a') 
{
for(int MC = MAXCOMMAND ; MC <= DIRCOMMAND ; MC +=10)
  { 
   analogWrite(motorPin, MC / 8);  
  Serial.println(dir);
  }
}

if (dir = 's') 
{
for(int MC = MAXCOMMAND ; MC <= DIRCOMMAND ; MC +=10)
  { 
   analogWrite(motor2Pin, MC / 8);
      Serial.println(dir);
  }
}

if (dir = 'w')
{
for(int MC = MAXCOMMAND ; MC <= DIRCOMMAND ; MC +=10)
  { 
    analogWrite(motor3Pin, MC / 8); 
      Serial.println(dir);
  }
}

if (dir = 'd') 
{
for(int MC = MAXCOMMAND ; MC <= DIRCOMMAND ; MC +=10)
  { 
analogWrite(motor4Pin, MC / 8); 
     Serial.println(dir);
  }
}
  }

bubulindo · April 14, 2012 at 07:15 AM

Que Arduino estás a usar?

Se for o Uno/2009 acho que vais ter de mudar algumas coisas... a comecar pelos pinos:

PWM: 3, 5, 6, 9, 10, and 11. Provide 8-bit PWM output with the analogWrite() function.

Que é que o programa não está a fazer?

afar · April 14, 2012 at 02:38 PM

Estou usando arduino mega, quero controlar com as letras a variação de velocidade dos motores.

bubulindo · April 14, 2012 at 03:55 PM

Mesmo sem saber qual é o teu problema, aqui ficam algumas coisas:

Porque é que tens o controlo do motor de 1000 a 2000 e no entanto, divides por 8 antes de dar o comando? Porque não ter o controlo de 125 a 200? E fazeres uma curva de aceleração de 8 em 8 por exemplo... é menos um sítio para teres problemas.

Depois o PWM só vai ser de bits, logo e apesar de saber que não deve ser esse o problema aqui, podias trocar a variável MC de int para unsigned char.

Outra coisa, podias livrar-te do delay(1000); e veres se existe algum caracter disponível para ser lido pela porta série.

//inicializas a velocidade dos motores. 

if (Serial.available() >0) { //existem caracteres para ler

    dir=Serial.read();

    Serial.println(a);
    //altera a velocidade consoante o caracter. 
}

Fica muito mais eficiente para o microcontrolador e mais rápido a responder ao teu comando.

Por último, o teu código não está a testar se o caracter recebido é 'a', 's', 'w' e 'd'. Está a dar esses valores à variável dir.

if (dir = 'a') 
...
if (dir = 's') 
...
if (dir = 'w')
...
if (dir = 'd') 
//devia ser 

if (dir == 'a') 
...
if (dir == 's') 
...
if (dir == 'w')
...
if (dir == 'd')

Isto resolve o teu problema? Se fores mais específico relativamente ao que está a acontecer, é muito mais simples de ajudar-te. Assim estou só a tentar adivinhar o que pode estar mal.

afar · April 14, 2012 at 04:09 PM

Vou contarei projeto completo: quadricoptero com vôo programado, com sensores acelerômetro , giroscopio, sonar ultrassonico. Minha idéia e programar um vôo e os sensores fazer ajustes no vôo

bubulindo · April 14, 2012 at 11:30 PM

Vou contarei projeto completo: quadricoptero com vôo programado, com sensores acelerômetro , giroscopio, sonar ultrassonico. Minha idéia e programar um vôo e os sensores fazer ajustes no vôo

Eu já percebi isso. Mas o que é que aquele pedaço de código que meteste aqui não faz?

afar · April 15, 2012 at 12:11 PM

Vou testar e ver se deu certo, obrigado pela ajuda 😕

afar · April 16, 2012 at 03:12 PM

olhando mais atentamente essa parte aqui tem que ser fora do if correto ?

/inicializas a velocidade dos motores. 

if (Serial.available() >0) { //existem caracteres para ler

    dir=Serial.read();

    Serial.println(a);
    //altera a velocidade consoante o caracter. 
}

bubulindo · April 16, 2012 at 09:19 PM

Qual if?

afar · April 17, 2012 at 06:24 PM

está com problema no loop mesmo, eu não consigo fazer funcionar os 4 motores e muito menos controlar as velocidades deles. Tem alguma ideia de como possa ser feito?

bubulindo · April 17, 2012 at 10:48 PM

Pergunta estúpida... como ligaste os motores ao Arduino?

afar · April 17, 2012 at 10:59 PM

Vou explicar a situação toda: eu ligo os motores nos ESC's que são ligados nas saídas pwm do arduino. Esses esc são controlados como se fossem servo motores. Entendeste?

bubulindo · April 17, 2012 at 11:14 PM

O que é um ESC? Tens um manual?

Já agora... faz um pequeno teste. Liga LEDs com a devida resistência de limitacão nas saídas PWM do Arduino.

afar · April 17, 2012 at 11:26 PM

São speed control http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__324__182__ESC_UBEC_VR-HobbyKing_ESC.html?gclid=CPmiy5yEva8CFUOb7QodshBdzg

bubulindo · April 18, 2012 at 05:02 AM

Já experimentaste com os LEDs?

O link não tem um manual...

afar · April 18, 2012 at 01:46 PM

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/8656078X637952X10.pdf

ESC´s São controladores eletrônicos de velocidade o meu é esse : http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=3731

Eles são controlados como se fossem servo motores.

bubulindo · April 18, 2012 at 02:21 PM

Ok... já experimentaste com LEDs?

Já experimentaste sem usares a porta série para escrever valores de PWM?

Só com um pouco de código e um site que não tem um esquema de ligações, a ajuda que consigo dar não é muita...

Experimenta o que escrevi em cima e posta aqui o resultado.

afar · April 19, 2012 at 01:53 PM

as vezes agente está dentro de um problema e não consegue ver as soluções. Bem acabei de testar com os LED´s, todos eles ficavam ligados, olhei a programação de novo e percebi que no loop eu encerrava ele com um } antes de entrar nos if. Modifiquei isso e com os LED´s obtive o seguinte resultado. A letra que eu aperto faz o led piscar mais forte.

Vou testar agora com os motores. a programação ficou desse jeito.

int motorPin = 8;
int motor2Pin = 6;
int motor3Pin = 4;
int motor4Pin = 2;

#define MINCOMMAND 1000
#define MAXCOMMAND 1600
#define DIRCOMMAND 2000

void setup()  
{ 
Serial.begin(9600);

  pinMode(motorPin , OUTPUT);
pinMode(motor2Pin , OUTPUT);
pinMode(motor3Pin , OUTPUT);
pinMode(motor4Pin , OUTPUT); 
  arm();
} 


void arm()
{
    analogWrite(motorPin, MINCOMMAND / 8);
    analogWrite(motor2Pin, MINCOMMAND / 8);
    analogWrite(motor3Pin, MINCOMMAND / 8);
    analogWrite(motor4Pin, MINCOMMAND / 8);
}


void loop()  { 
  
  for(int MC = MINCOMMAND ; MC <= MAXCOMMAND; MC +=10) { 
    analogWrite(motorPin, MC / 8);  
   analogWrite(motor2Pin, MC / 8); 
  analogWrite(motor3Pin, MC / 8);
analogWrite(motor4Pin, MC / 8); 
  
     delay(500);              

//tirei o } daqui



int dir;


Serial.println(" D para direita, E para esquerda F para frente e W para traseira ");

if (Serial.available() >0) { //existem caracteres para ler

    dir=Serial.read();

    Serial.println(dir);
    //altera a velocidade consoante o caracter. 
}


if (dir == 'a') 
{
for(int MC = MAXCOMMAND ; MC <= DIRCOMMAND ; MC +=10)
  { 
   analogWrite(motorPin, MC / 8);  
  Serial.println(dir);
  }
}

if (dir == 's') 
{
for(int MC = MAXCOMMAND ; MC <= DIRCOMMAND ; MC +=10)
  { 
   analogWrite(motor2Pin, MC / 8);
      Serial.println(dir);
  }
}

if (dir == 'w')
{
for(int MC = MAXCOMMAND ; MC <= DIRCOMMAND ; MC +=10)
  { 
    analogWrite(motor3Pin, MC / 8); 
      Serial.println(dir);
  }
}

if (dir == 'd') 
{
for(int MC = MAXCOMMAND ; MC <= DIRCOMMAND ; MC +=10)
  { 
analogWrite(motor4Pin, MC / 8); 
     Serial.println(dir); 
  }
}
  } } //inseri ele aqui

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